Rower jako pojazd do pokonywania długich odległości przy użyciu minimalnej siły pojawił się na początku dziewiętnastego wieku. Jego pierwowzorem była tak zwana „maszyna biegowa” skonstruowana przez Karla von Sauerborn z Niemiec. Jazda na tym pierwowzorze współczesnego roweru polegała na odpychaniu się od ziemi nogami i pozwalała na osiągnięcie prędkości około piętnastu kilometrów na godzinę. W tamtych czasach nie istniał żaden pojazd napędzany siłą ludzkich mięśni, który pozwalał by na osiągnięcie takich prędkości.
Kolejnym przełomem było skonstruowanie przez Brytyjczyka Kirka MacMilana trójkołowca napędzanego przy pomocy wahliwych przekładni. Można uznać to za pierwszą próbę skutecznego przenoszenia siły ludzkich mięśni na koła roweru. Jednak do obecnego kształtu rowerów brakowało jeszcze wiele. Wynalazek MacMilana stał się pierwszym w historii pojazdem z napędem na tylne koło.
W 1869 roku pojawiło się pierwsze koło z dobrze nam znanymi szprychami. Pozwoliło to na zmniejszenie masy samego roweru i zwiększenie osiąganych przez nie prędkości. Dzięki temu rowery przestawały być ciekawostką, a zaczynały swoją karierę jako popularny środek transportu lądowego do poruszania się na małych odległościach.
Następnym przełomem było wynalezienie i opatentowanie w roku 1888 pierwszej opony pneumatycznej, która poprawiała komfort jazdy po ówczesnych, brukowanych w większości drogach. Przyczyniło się to do jeszcze większej popularności rowerów, i w znacznym stopniu poprawiło komfort jazdy po nie najdoskonalszych jeszcze drogach.
Jeszcze pod koniec dziewiętnastego wieku pojawił się pierwszy system zmiany przełożeń w rowerze, czyli dobrze nam wszystkim znane przerzutki. Dzięki nim wzrastała wygoda jazdy, i po raz pierwszy można było dostosować przełożenie do warunków na trasie.
Ważnym rokiem w rozwoju rowerów był rok 1932, kiedy to po raz pierwszy zastosowano rower do uprawiania sportów wyczynowych. Narodziło się kolarstwo. W tym samym roku do powszechnego użycia weszły przerzutki, i to w dobrze nam znanej obecnie formie.
Do chwili obecnej rower pozostaje najbardziej popularnym, najskuteczniejszym i najtańszym środkiem transportu napędzanym przez ludzkie mięśnie, i nic nie wskazuje na to, żeby w przyszłości miało się to zmienić.